Let's Make Robots!

Croco - Omniwheel ????

Navigate around via ultrasound

Hello,
I present you my fourth robot "Croco". This is my second robot with Picaxe 28x1.
I used four hacked servos and two l293d H-bridges.
I used for the first time a SRF05 and I must say: the sensor is wonderful.
The biggest problems had I with programming, it took me about a week.
My problems have arisen because:
- It was Easter
- My batteries very quickly lose voltage.
- I needed all 8 outputs after ULN2803A for controlling motors and how can you command PULSOUT, you also need a pin.
The solution:
let pins =% 01010101 - all wheel drive to front
let pins =% 10101010 - all wheel drive to rear

If the robot moves forward, can I pin the 1,3,5,7 for Pulsout use.
If the robot moves backward, I needed to use no pin, I have only one SRF05.
With the robot, as you see, can you run in different directions, so to say how the Omniwheels ;) 
These are two Bumper switches. With these switches knows he his position.

DSC02770.jpg

 DSC02771.jpg

 Here you can see one diode and one LDR. The robot can only run forward or backward.

DSC02775.jpg


Hallo, hier stelle ich euch meinen vierten Roboter "Croco" vor. Das ist mein zweiter Roboter, den ich mit Picaxe 28X1 ansteuere. Als Motoren habe ich vier gehackte Servos benutzt. Die Logik Servos bilden zwei L293D H-Brücken. Zum ersten Mal habe ich einen SRF05 eingebaut und ich muss sagen, dass der Sensor einfach wunderbar ist.

Die größten Probleme hatte ich mit der Programmierung, dafür brauchte ich über eine Woche. Meine Probleme sind entstanden weil:

- es Ostern gab,

- meine Batterien irgendwie schnell ihre Ladung verloren haben und sehr oft habe ich ein Programm versucht nicht mit voller Spannung. Picaxe und Servos haben einfach gespinnt,

- ich alle 8 Ausgänge nach dem ULN2803A für Ansteuerung von Motoren gebraucht habe und für den Befehl PULSOUT braucht man auch einen Pin.

Die Lösung:

let pins = %01010101 - alle Räder fahren nach vorne

let pins = %10101010 - alle Räder fahren nach hinten Wenn der Roboter nach vorne gefahren ist, kann ich den Pin 1,3,5,7 für Pulsout nutzen. Wenn der Roboter nach hinten gefahren ist, brauchte ich keinen Pin - hinten habe ich sowieso keinen SRF05.

Mit dem Roboter, wie ihr seht, kann man in verschiedenen Richtungen fahren, so zu sagen wie mit den Omniwheels.

Bis zum nächsten mal.


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Love the way it moves at 1:46 ! :D

I am most impressed by the different modes the wheels can assume.

The Omniwheel mode is pretty neat considering just 4 wheels.

All it has to do is lift its wheel (servo attached to center axle) during the walk phase and youve got a good all terrain walking vehicle.

Well done...

Uh! Quadro-walking needs balancing, I must disagree; It is perfect as it is, no lifting, way cool the way it moves :)

Oh man, this is awesome. I love that crawling motion, like it's dragging itself along the ground. That will actually be perfect for a robot I'm working on -- I'm going for a creepy look, and nothing is creepier than something dragging itself across the floor at you :) So I think I might borrow this idea if you don't mind :)

Dan

no problem :)

Hey, this is really great! Nice thinking, cüül!

:D

Very nice programming too, I am very impressed!!

Yer!

Nice solution with the LED and LDR for position sensor!
So weird, so cool!
This is totally 5 stars!!  I love the way it moves.. slow and wisely  ;)